Je těžké říct něco konkrétního, určitě ale ne "odedávna". Počátky snad v době vlády Ivana Hrozného, podřízené postavení, kdy ruský car byl pro celou Evropu jediný imperátor, trvalo nejspíš jen krátce, v době vlády Alexeje Michailoviče (zavražděn 1676).
Jde o to, že Rusko za Alexeje Michailoviče bylo schopno relativně rychle odpravit kamkoliv moderně vybavenou armádu 200-400 tisíc osob (doloženo dokumenty západoevropanů v Rusku z té doby), zatímco v Evropě tehdy byly velikosti armád řádově nižší, žádný stát se té síle nemohl postavit. Evropané-současníci označují armádu Alexeje za nejsilnější a největší armádu na světě.
Takže asi ani chuť se bránit nebyla, ani možnost, ani reálné boje... jednoduše si spočítali 2+2 a uznali svrchovanost cara=imperátora.
Na téma, zda se jednalo jen o platbu daně, nebo to skutečně byl jeden státní celek s metropolí v Moskvě, existují různé pohledy a teorie.